晋国和楚国，晋国赢了。
公元前633年，楚国攻打宋国，宋国向晋国急求援助。先轸认为帮助宋国是树立晋国威望的良机，说服晋文公援宋。楚国和曹、卫两国订立盟约。前632年，齐国和晋国结盟。
晋军攻下曹国，生擒曹共公。慑于晋国声威，曹、卫两国相继背叛楚国。楚成王为避免与晋国交战，命子玉将楚军撤出宋国。但子玉反而率军北上试图与晋军决战。
楚将宛春出谋，建议先向晋国要求复曹、卫两国，楚军解宋国之围，这样成功的话就可以令宋、曹和卫三国感激楚国，若晋国不允，则曹、卫、宋三国则怨恨晋国，这样就可以进可攻退可守。子玉接受，派宛春为使，但被识破，反被晋军智激，继续猛攻。
昔日晋国公子重耳流亡到楚国时，楚成王询问他如果得到君位，如何报答楚国。重耳说今后如果在战场相见，他先主动撤退三舍(九十里)。晋楚交战时，晋文公(重耳)、先轸等如约率军先撤退三舍，楚国将领成得臣追击，在城濮决战。根据这一故事，日后形成了成语“退避三舍”，指主动退避。
城濮之战的地点是在现在的山东省鄄城县西南临濮集。
